Идейный замысел обусловил состав действующих лиц «Недоросля». Комедия рисует типичных помещиков-крепостников (Простаковых, Скотинина) обслуживающих их крепостных слуг (Еремеевну и Тришку), учителей (Цыфиркина, Кутейкина и Вральмана) и противопоставляет им таких передовых дворян, какими должно быть, по мнению Фонвизина, все русское дворянство: на государственной службе (Прав-дин), в хозяйственной области (Стародум), на военной службе (Милон). Образ Софьи, умной и просвещенной девушки, введен, во-первых, для того, чтобы полнее раскрыть своевольство Простаковой, и, во-вторых, это главная пружина сюжетной борьбы.
Все образы дворян-помещиков даны Фонвизиным в сатирическом освещении, что ясно показывает враждебное отношение автора к «злонравным» крепостникам, принципиальным противникам просвещения, мракобесам.

В живых образах Фонвизин типизировал черты быта и нравов дворянского большинства: тупость и невежество, жадность и деспотизм. Этот страшный мир бесчеловечных угнетателей народа Фонвизин беспощадно обличает всей силой своей сатиры. На предположение Старо-дума, что Вральман, главный учитель Митрофана, «отстал от лошадей», бывший кучер отвечает: «Эй, нет, мой патюшка. Шифучи с стешним хоспотам, казалось мне, што я фсе с лошатками».
В противоположность «отрицательным» лицам в комедии выступают герои добродетельные, «положительные»: Стародум, Правдин, Милон и Софья. Они не входят органически в бытовую картину, созданную Фонвизиным, но «поставлены около действующих лиц, чтобы своим светлым контрастом резче оттенить их темные физиономии» (В.О. Ключевский). Они являются обличителями, раскрывающими идеи самого автора.

В ином освещении дает драматург образы слуг Простаковой.
Прекрасно изображена Еремеевна, няня дворовых слуг Митрофа-на. В этом образе Фонвизин убедительно показал, какое растлевающее влияние оказывает крепостное право на крепостных людей, дворовых слуг, как оно уродует, извращает присущие им хорошие человеческие качества, развивает и воспитывает в них рабскую психологию. Сорок лет служит Еремеевна Простаковым-Скотининым. Она беззаветно предана им, рабски привязана к дому, у нее сильно развито чувство долга. Не щадя себя, она оберегает Митрофана. Когда Скотинин хочет прибить Митрофана, Еремеевна, «заслоня Митрофана, остервенясь и подняв кулаки», как указывает Фонвизин, кричит: «Издохну на месте, а дитя не выдам. Сунься, сударь, только изволь сунуться. Я те бельмы-то выцарапаю». А на угрозы Скотинина отвечает: «У меня и свои зацепы востры». Но эта преданность и чувство долга приобретают у Еремеевны искаженный, рабский характер. У нее нет чувства человеческого достоинства. Нет не только ненависти к своим бесчеловечным угнетателям, но даже протеста. Служа своим мучителям, «живота (т.е. жизни) не жалея», не имея собственных интересов в жизни, Еремеевна живет в постоянном страхе ответственности перед своей свирепой госпожой: «Ах, уходит он его! Куда моей голове деваться?» — с отчаянием и страхом кричит она, видя, как Скотинин с угрозами подходит к Митрофану. А когда Милон отталкивает от Софьи Еремеевну и кричит: «Не смей никто подойти ко мне!», Еремеевна вопит: «Пропала моя головушка!»
И за такую беззаветную и верную службу Еремеевна получает только побои и слышит только такие обращения от Простаковой и Митрофана, как «бестия», «собачья дочь», «старая ведьма», «старая хрычовка». Тяжела и трагична судьба Еремеевны, принужденной служить извергам-помещикам, не способным и не желающим оценить ее верную службу.
Образ Еремеевны глубоко жизненный. Впоследствии мы встретимся с подобными образами крепостных слуг, хотя и в иных вариантах, у Пушкина («Капитанская дочка»), у Гончарова («Обломов»), у Чехова («Вишневый сад»).
Другой тип крепостного слуги выведен в образе портного Тришки. Тришка выступает только в одном явлении комедии, произносит всего несколько фраз, но благодаря искусству Фонвизина у читателя составляется довольно полное представление об этом человеке. Тришка — талантливый самоучка: не учась шить, он сшил кафтан Митрофану «изряднехонько», по выражению Скотинина. Он умно и логично отвечает Простаковой, находчив, держится с достоинством. Его моральное превосходство перед помещиками несомненно.